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㈠ 數控課程設計

畢業設計 數控機床上下料機械手設計 共95頁，38920字 附任務書、PLC接線圖、零件圖、裝配圖
摘 要
通過對機械設計製造及其自動化專業大學本科四年的所學知識進行整合，對工業機械手各部分機械結構和功能的論述和分析，設計了一種圓柱坐標形式的數控機床上下料機械手。重點針對機械手的腰座、手臂、手爪等各部分機械結構以及機械手控制系統進行了詳細的設計。具體進行了機械手的總體設計，腰座結構的設計，機械手手臂結構的設計，機械手腕部的結構設計，末端執行器（手爪）的結構設計，機械手的機械傳動機構的設計，機械手驅動系統的設計。同時對液壓系統和控制系統進行了理論分析和計算。基於PLC對機械手的控制系統進行了深入細致的設計，通過對機械手作業的工藝過程和控制要求的分析，設計了控制系統的硬體電路，同時編制了機械手的控製程序。設計達到了設計的預期目標。
關鍵詞：機械手；PLC；液壓伺服定位；電液系統

目 錄
摘要 Ⅰ
Abstract Ⅱ
第1章 緒論 1
1.1 選題背景 1
1.2 設計目的 1
1.3 國內外研究現狀和趨勢 2
1.4 設計原則 3
第2章 設計方案的論證 3
2.1機械手的總體設計 3
2.1.1 機械手總體結構的類型 3
2.1.2 設計具體採用方案 4
2.2機械手腰座結構的設計 5
2.2.1 機械手腰座結構的設計要求 5
2.2.2 設計具體採用方案 6
2.3機械手手臂結構的設計 7
2.3.1 機械手手臂的設計要求 7
2.3.2 設計具體採用方案 8
2.4工業機器人腕部的結構 9
2.4.1機器人手腕結構的設計要求 9
2.4.2設計具體採用方案 10
2.5機械手末端執行器（手爪）的結構設計 10
2.5.1機械手末端執行器的設計要求 11
2.5.2 機器人夾持器的運動和驅動方式 12
2.5.3機器人夾持器的典型結構 12
2.5.4設計具體採用方案 13
2.6機械手的機械傳動機構的設計 13
2.6.1工業機器人傳動機構設計應注意的問題 14
2.6.2工業機器人常用的傳動機構形式 15
2.6.3 設計具體採用方案 18
2.7機械手驅動系統的設計 18
2.7.1機器人各類驅動系統的特點 18

2.7.2工業機器人驅動系統的選擇原則 19
2.7.3機器人液壓驅動系統 20
2.7.4機器人氣動驅動系統 21
2.7.5 機器人電動驅動系統 23
2.7.6 設計具體採用方案 25
2.8機器人手臂的平衡機構設計 26
2.8.1 機器人平衡機構的形式 26
2.8.2 設計具體採用的方案 26
第3章 理論分析和設計計算 27
3.1液壓傳動系統設計計算 27
3.1.1 確定液壓系統基本方案 27
3.1.2 擬定液壓執行元件運動控制迴路 28
3.1.3 液壓源系統的設計 28
3.1.4 繪制液壓系統圖 29
3.1.5確定液壓系統的主要參數 30
3.1.6 計算和選擇液壓元件 35
3.1.7 液壓系統性能的驗算 37
3.2電機選型有關參數計算 37
3.2.1 有關參數的計算 37
3.2.2 電機型號的選擇 40
第4章 機械手控制系統的設計 41
4.1機械手控制系統硬體設計 41
4.1.1 機械手工藝過程與控制要求 41
4.1.2 機械手的作業流程 42
4.1.3 機械手操作面板布置 43
4.1.4 控制器的選型 45
4.1.5 控制系統原理分析 45
4.1.6 PLC外部接線設計 46
4.1.7 I/O地址分配 47
4.2機械手控制系統軟體設計 49
4.2.1機械手控制主程序流程圖 49
4.2.2機械手控製程序設計 49
技術經濟分析 51
結論 52
專題部分 53
參考文獻 64
附錄1 66
附錄2 71
附錄3 78
致謝 9

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數控技術專業學習內容如下；
第一篇課程標准

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第二章液壓與氣動控 制課程標准
第三章數控機床機械部件的裝調課程標准
第四章數控加工編程及操作課程標准
第五章數控機床電氣控制課程標准
第六章CAD\/CAM應用技術課程標准
第七章數控機床故障診斷與維修課程標准
第二篇教學設計
第一章計算機二維繪圖教學設計
第二章液壓與氣動控制教學設計
第三章數控機床機械部件的裝調教學設計
第四章數控加工編程及操作教學設計
數控技術，簡稱數控即採用數字控制的方法對某一工作過程實現自動控制的技術。它所控制的通常是位置、角度、速度等機械量和與機械能量流向有關的開關量。數控的產生依賴於數據載體和二進制形式數據運算的出現。

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